最早的三輥卷板機“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》主要對于搬運重物發揮效力的機械和工具作了區別：“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區別。即機械是以多數人工和很大的力量而發生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來達到目的的，如蝎形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。因此工具和機械都是利用上不可缺少的東西。”古希臘已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特征。公元前中國已在指南車上應用復雜的齒輪系統，在被中香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件�！夺屛摹贩Q：“機，弩牙；括，箭括。”《說文解字》對“機”的解釋是“機，主發者也”，指弩機。 　　

1724年德國萊比錫機械士廖波爾特（Leopold）給出的定義為“機械或工具是一種人造的設備，用它來產生有利的運動；同時在不能用其他方法節省時間和力量的地方，它能做到節省”。英國機械學家威利斯（R.Willis）在其《機構學原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機械（machine）都是由用各種不同方式連接起來的一組構件組成，使其一個構件運動，其余構件將發生一定的運動，這些構件與最初運動之構件的相對運動關系取決于它們之間連接的性質。”德國機械學家勒洛（F.Reuleaux ）在其《理論運動學》（Theoretische Kinematik ，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens ，1875年）中的定義為“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動。” 　　

總體來講，機械就是能幫人們降低工作難度或省力的工具裝置，像筷子、掃帚以及鑷子一類的物品都可以被稱為機械，他們是簡單機械。而復雜機械就是由兩種或兩種以上的簡單機械構成。我們通常把這些比較復雜的機械叫做機器。